劉永，出生于中國香港。

母親為粵語片甘草演員黎雯。香港聖保羅英文書院畢業後到香港英國皇家音樂學院學習鋼琴，又學習武術，獲空手道二段、柔道一段，曾任國術教師。1970年加入嘉禾擔任演員及場記，在《唐山大兄》（1971）、《精武門》（1972）等電影中擔任配角。1973年離開嘉禾。1975年加入邵氏，翌年在《乾隆皇帝奇遇記》中扮演乾隆而大受歡迎，隨即主演多部乾隆皇帝系列電影。1984年加入亞洲電視台，主演多部劇集。1984年以後出演電視劇為主。踏入2000年，執導了《女男爵》。

劉永曾經參與的電影有97變色龍(1997), 三十年細說從頭(1982), 乾隆下揚州(1978), 乾隆下江南(1977), 乾隆皇君臣鬥智(1982), 乾隆皇奇遇記(1976), 乾隆皇與三姑娘(1980), 乾隆賑災記(1979), 人皮燈籠(1982), 千門八將(1981), 城市劍客(1989), 大湖英烈(1980), 天蠶變(1983), 天蠶變大結局之布衣神相(1982), 妖魂(1983), 差人大佬搏命仔(1979), 徐老虎與白寡婦(1981), 徐老虎與白巧珠(1981), 成吉思汗(1987), 插翅難飛(1980), 武則天(1984), 武松(1982), 江湖子弟(1976), 浣花洗劍(1982), 清宮啟示錄(1982), 滿清十三皇朝之血染紫禁城(1990), 秦始王(1986), 秦始皇(1985), 絕不低頭(1977), 蕭十一郎(1978), 蝙蝠傳奇(1978), 血旗變(1980), 諸葛孔明(1996), 錦衣衛(1984), 陸小鳳之決戰前後, 陸小鳳傳奇之繡花大盜, 青春1000日(1982), 風流冤鬼(1984), 黑道梟雄。